本书是在“高等微积分”的水平上阐述数学分析中的论题，提供了从初等微积分向实变函数论及复变函数论中的高等课程的一种过渡，而且介绍了某些涉及现代分析的抽象理论．内容既涵盖我国大学的数学分析课程的内容，又包括勒贝格积分及柯西定理和留数计算等.本书条理清晰，内容精练，言简意赅，适合作为高等院校本科生数学分析课程的教材．

如何考虑岩土工程的设计、施工和运营中存在大量的不确定性因素是岩土工程的关键难点之一，也是国内外岩土工程领域的研究热点。本教材系统讲述了岩土工程可靠度原理、方法和算法，包括概率基础、一阶可靠度算法、抽样方法、响应面方法、土体空间变异性、基于可靠度设计理论、贝叶斯方法等七章内容。教材包含大量的实例、算法和实现代码，可作为高年级本科生和研究生的教材，也可做为岩土工程和地质工程等相关从业人员的参考书。教材包含了岩土工程可靠度领域诸多学者（包括编者）的重要研究成果。

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This book introduces and illustrates modeling, sensing, and control methods for analyzing, designing, and developing spherical motors. It systematically presents modelsfor establishing the relationships among the magnetic fields position/orientation and force/torque, while also providing time-efficient solutions to assist researchers and engineers in studying and developing these motors. In order to take full advantage of spherical motors’ compact structure in practical applications, sensing and control methods that utilize their magnetic fields and eliminate the need to install external sensors for feedback are proposed. Further, the book investigates for the first time spherical motors’force/torque manipulation capability, and proposes algorithms enabling the ball-joint-like end-effector for haptic use based on these motors’hybrid position/force actuation modes. While systematically presenting approaches to their design, sensing and control, the book also provides many examples illustrating the implem

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