本书主要介绍了调试方面的9条黄金法则，并结合实际的环境讲述了如何合理地运用它们。本书的内容没有针对任何平台、任何语言或者任何工具，讲述的重点是找到出错的原因并修复它们，高效地追踪和解决不易察觉的软硬件问题。 本书适合所有软硬件从业人员阅读。
本书从软件开发者角度出发，详细介绍了现代计算机体系结构，重点讲解如何处理存储器问题以及如何写出能直接与底层硬件交互并充分利用底层硬件的高效汇编代码。 本书主要讲述硬件基础和数字化设计，涵盖现代计算机操作系统下硬件开发的各种元素，从汇编语言讨论软件设计，从宏观角度探讨计算机体系结构，并着重探讨了CISC和RISC两种微处理器体系结构。 本书适合作为高等院校相关专业课程，也可供软件开发人员参考。
本书介绍ARM推出的基于微控制器的ARM开发工具MDK的基本知识、详细使用方法以及一个简单的应用开发实例。全书共14章，分为3个部分。第l部分为第1～4章，是MDK的基本入门篇，首先介绍MDK的特点、功能和组件，并指导读者完成MDK的安装及注册过程，然后全面介绍IDE环境的基本使用方法，最后给出一个简单的工程开发实例。第2部分为第5～13章，是高级技术篇，详细介绍MDK的各重要部分，包括armasm汇编器、armcc编译器、armlink链接器、armar库管理器、MDK调试器、Flash编程工具，以及一些MDK工具和第三方工具。第3部分为第14章，是应用实例篇，介绍一个采用MDK开发的例程Blinky。 本书内容丰富，既可作为嵌入式软件开发入门者的教材，又可作为使用MDK进行嵌入式软件开发设计的技术人员的参考用书。
This book introduces and illustrates modeling, sensing, and control methods for analyzing, designing, and developing spherical motors. It systematically presents modelsfor establishing the relationships among the magnetic fields position/orientation and force/torque, while also providing time-efficient solutions to assist researchers and engineers in studying and developing these motors. In order to take full advantage of spherical motors compact structure in practical applications, sensing and control methods that utilize their magnetic fields and eliminate the need to install external sensors for feedback are proposed. Further, the book investigates for the first time spherical motors force/torque manipulation capability, and proposes algorithms enabling the ball-joint-like end-effector for haptic use based on these motors hybrid position/force actuation modes. While systematically presenting approaches to their design, sensing and control, the book also provides many examples illustrating the implementat
