本书以近年来的研究成果为主干，讲述李群李代数、旋量理论为代表的现代数学工具在机构学及机器人学中的应用。全书分为两个部分：部分为理论基础篇，第二部分为应用篇，其中多数有习题。 章为绪论。第2章回顾一些数学基础知识与概念，如线性变换、矩阵理论、射影几何、线几何以及微分流形等。从第3章到第8章是本书的基础理论部分，主要是李群、李代数及旋量、旋量系理论及其在机构学中的简单应用。从第9章到4章是本书的应用部分，包括复杂机构及机器人的自由度分析、构型综合、运动学分析、运动性能分析、静力学与刚度问题、动力学问题等。 本书所选机构与机器人种类丰富，不仅涵盖了传统串联式机器人、并联式机器人，而且还包括了当前机构学领域一些较为热门的机构（如柔性机构、大摆角并联机构等）。作为本书的一项补充，在附录中
2017年国务院关于印发新一代人工智能发展规划的通知中指出：加强人工智能领域的知识产权保护，健全人工智能领域技术创新、专利保护与标准化互动支撑机制，促进人工智能创新成果的知识产权化。随着人工智能在各行各业的研究和迅速发展，人们希望就自己的创新成果能够尽快获得知识产权保护，尤其是专利保护。但是，我国目前对于人工智能相关领域的专利审查规则还有待进一步完善，产业和学界对于人工智能领域什么样的创新成果可以获得专利保护尚有些困惑和疑问，尤其是涉及传统意义上并不具备专利授权条件而人工智能却大力发展的行业，包括商业、金融、教育、医疗方法、管理、游戏等，究竟什么样的设计方案可以获得专利权，应该如何准备该领域的专利申请方案，以及如何才能通过专利申请和审查获得可靠的保护，都是值得讨论和研究的。本书就
