![计算机组成与设计：硬件/软件接口 RISC-V版（原书第2版）[美] 戴维·A.帕森 机械工业出版社](http://img3m9.ddimg.cn/83/7/11788888799-1_l.jpg)
本书由2017年图灵奖得主Patterson和Hennessy共同撰写，是计算机体系结构领域的书籍，强调软硬件协同设计及其对性能的影响。本书采用开源的RISC-V指令系统体系结构, 讲解硬件技术、指令、算术运算、流水线、存储层次、I/O以及并行处理器等。第2版将RV64切换为RV32以降低学难度，新增关于领域定制体系结构（DSA）的讨论以反映新的技术趋势。此外，每一章增加了“性能提升”和“自学”章节，并更新了大量练题。本书适合计算机体系结构领域的业技术人员参考，也适合高等院校计算机相关业的学生阅读。
本书以多智能体系统协同群集运动控制为主线，首先介绍图论和控制器设计所用到的基础理论知识；其次，分别从拓扑结构的边保持和代数连通度两个角度介绍了连通性保持条件下的协同群集运动控制协议设计方法。进而，从个体动态模型和拓扑结构模型两方面继续深入，针对典型的轮式移动机器人非完整约束模型介绍了连通性保持条件下的协同控制策略，为简化系统复杂拓扑结构对控制器设计的影响，还介绍了基于骨干网络提取的协同群集运动控制策略。本书将个体动态模型由一阶、二阶线性模型提升到高阶非线性系统模型，介绍了高阶非线性系统协同控制协议设计方法；后，针对多智能体系统非合作行为检测与隔离进行了详细介绍，并提出了相关算法。
