本书是关于机器人学和机器视觉的实用参考书， 部分“基础知识”（第2章和第3章）介绍机器人及其操作对象的位置和姿态描述，以及机器人路径和运动的表示方法；第二部分“移动机器人”（第4章至第6章）介绍其基本运动控制模式及其导航和定位方法；第三部分“臂型机器人”（第7章至第9章）介绍其运动学、动力学和控制方面的知识；第四部分“计算机视觉”（0章至4章）包括光照与色彩，图像形成和处理技术，图像特征提取，以及基于多幅图像的立体视觉技术；第五部分“机器人学、 视学与控制”（5章和6章）分别讨论基于位置和基于图像的视觉伺服及更先进的混合视觉伺服方法。本书将机器人学与机器视觉知识有机结合，给出了实例算法和程序。作者有完备的代码可下载，用于验证书中知识点和实例，注重如何利用视觉信息控制机器人的运动。

The issue of the navigatiocontrol theory and method for mobile robot iunknowenvironments is one of the international frontier research topics and is also one of the hot spot issues and the most difficult problems ithe development of the intelligent robotics. The intelligent mobile robot is a kind of robotic system that carelease autonomous navigatiomotiotowards its object ithe environment with obstacles and pletes the desired tasky means of sensing its environment and itself situatiothrough sensors and other advanced techniques. The contents of thiook deal with the navigatiocontrol theory and method for mobile robot iunknowenvironments including the architecture， localizatioand mapping， obstacle detection， navigational strategy and fault diagnosis of mobile robot system etc. The breakthrough of these technologies ithe book will produce positive influence imany fields. It will promote the research of many frontier discipline such as cognitioscience， patterrecognition， nonlinear control. It will

《中国税法疑难案件解决实务（第三版）》为依据税务律师代理的疑难案件编撰而成的税法案例集，其具有鲜明的针对性与实务性。2014年本书靠前版出版以后，在法律和财税界引起了广泛的关注与好评；2016年我们对本书进行了再版；本次对本书进行了三版修订，对书中错漏之处加以修正，删除8篇案例，新增21篇案例，很终精选了51起在执业生涯中接触的真实税务争议案例编撰成书，并根据全新的税法规定对相应的法律分析部分进行了修正，以求本书的案例和观点对现实税务争议案件的解决更具有针对性与指导性。可以说，这些案例汇集了目前税法领域存有争议的关键问题，具有代表性和典型性。为继续发扬本书前两版的成功做法，在展示案件经过时，有选择性地入了部分法律文书和案件材料，尽可能完整地呈现案件全貌。以此为基础，从税务律师的视角，对案件中

本书从实用的角度出发，对工业机器人与PLC控制系统的综合应用、触摸屏与机器人的联合应用、机器人与视觉系统的综合应用，特别是机器人视觉追踪功能的实际应用做了详细的说明，提供了视觉追踪的实用机器人程序和案例。为了使读者掌握机器人的应用的基础知识，本书对机器人的特殊功能、快速编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面也做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员，高等院校机械、电气控制、自动化等专业师生学习和参考。

本书从实用的角度出发，对工业机器人与PLC控制系统的综合应用、触摸屏与机器人的联合应用、机器人与视觉系统的综合应用，特别是机器人视觉追踪功能的实际应用做了详细的说明，提供了视觉追踪的实用机器人程序和案例。为了使读者掌握机器人的应用的基础知识，本书对机器人的特殊功能、快速编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面也做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员，高等院校机械、电气控制、自动化等专业师生学习和参考。

内容全面：本书内容既包括纳税程序环节，也 包括纳税实体环节法律风险提示和法律风险控制策略。 实用性强：本书描述的法律风险均总结自税务律师服务纳税人和税务机关的法律实践，有很强的现实针对性和前瞻性。 简洁明了：本书的目的是让纳税人准确应对税务机关的执法活动，控制纳税过程中的法律风险，其重点是通过税收直接揭示纳税人纳税过程中的法律风险和控制法律风险的策略，很少探讨深奥枯燥的税法理论。

内容全面：本书内容既包括纳税程序环节，也 包括纳税实体环节法律风险提示和法律风险控制策略。 实用性强：本书描述的法律风险均总结自税务律师服务纳税人和税务机关的法律实践，有很强的现实针对性和前瞻性。 简洁明了：本书的目的是让纳税人准确应对税务机关的执法活动，控制纳税过程中的法律风险，其重点是通过税收直接揭示纳税人纳税过程中的法律风险和控制法律风险的策略，很少探讨深奥枯燥的税法理论。

内容全面：本书内容既包括纳税程序环节，也包括纳税实体环节法律风险提示和法律风险控制策略。实用性强：本书描述的法律风险均总结自税务律师服务纳税人和税务机关的法律实践，有很强的现实针对性和前瞻性。简洁明了：本书的目的是让纳税人准确应对税务机关的执法活动，控制纳税过程中的法律风险，其重点是通过税收直接揭示纳税人纳税过程中的法律风险和控制法律风险的策略，很少探讨深奥枯燥的税法理论。

本书是关于机器人学和机器视觉的实用参考书， 部分“基础知识”（第2章和第3章）介绍机器人及其操作对象的位置和姿态描述，以及机器人路径和运动的表示方法；第二部分“移动机器人”（第4章至第6章）介绍其基本运动控制模式及其导航和定位方法；第三部分“臂型机器人”（第7章至第9章）介绍其运动学、动力学和控制方面的知识；第四部分“计算机视觉”（0章至4章）包括光照与色彩，图像形成和处理技术，图像特征提取，以及基于多幅图像的立体视觉技术；第五部分“机器人学、 视学与控制”（5章和6章）分别讨论基于位置和基于图像的视觉伺服及更先进的混合视觉伺服方法。本书将机器人学与机器视觉知识有机结合，给出了实例算法和程序。作者有完备的代码可下载，用于验证书中知识点和实例，注重如何利用视觉信息控制机器人的运动。

《中国税法疑难案件解决实务（第三版）》为依据税务律师代理的疑难案件编撰而成的税法案例集，其具有鲜明的针对性与实务性。2014年本书靠前版出版以后，在法律和财税界引起了广泛的关注与好评；2016年我们对本书进行了再版；本次对本书进行了三版修订，对书中错漏之处加以修正，删除8篇案例，新增21篇案例，很终精选了51起在执业生涯中接触的真实税务争议案例编撰成书，并根据全新的税法规定对相应的法律分析部分进行了修正，以求本书的案例和观点对现实税务争议案件的解决更具有针对性与指导性。可以说，这些案例汇集了目前税法领域存有争议的关键问题，具有代表性和典型性。为继续发扬本书前两版的成功做法，在展示案件经过时，有选择性地入了部分法律文书和案件材料，尽可能完整地呈现案件全貌。以此为基础，从税务律师的视角，对案件中

《税收公法学丛书：现代税法学要论》系作者李刚近年来在税法学教学和研究过程中思考所得部分成果的汇总，其中，既有突出理论性的问题研究，又有对来源于实践的问题探析；既有对以往历史的回顾和反思，又有对未来发展的预测和眺望。最后三篇有关税法教学的论文，则是希望让学生能够了解本人的教学方法与思路，从而在教学过程中能够事半功倍；由于完全来自于作者的亲身经历和切身体会，反倒可能是全书中最有“创意”的内容了。

本书是关于机器人学和机器视觉的实用参考书， 部分“基础知识”（第2章和第3章）介绍机器人及其操作对象的位置和姿态描述，以及机器人路径和运动的表示方法；第二部分“移动机器人”（第4章至第6章）介绍其基本运动控制模式及其导航和定位方法；第三部分“臂型机器人”（第7章至第9章）介绍其运动学、动力学和控制方面的知识；第四部分“计算机视觉”（0章至4章）包括光照与色彩，图像形成和处理技术，图像特征提取，以及基于多幅图像的立体视觉技术；第五部分“机器人学、 视学与控制”（5章和6章）分别讨论基于位置和基于图像的视觉伺服及更先进的混合视觉伺服方法。本书将机器人学与机器视觉知识有机结合，给出了实例算法和程序。作者有完备的代码可下载，用于验证书中知识点和实例，注重如何利用视觉信息控制机器人的运动。

本书以TensorFlow 1.2为基础，从基本概念、内部实现和实践等方面深入剖析了TensorFlow。书中首先介绍了TensorFlow设计目标、基本架构、环境准备和基础概念，接着重点介绍了以数据流图为核心的机器学习编程框架的设计原则与核心实现，紧接着还将TensorFlow与深度学习相结合，从理论基础和程序实现这两个方面系统介绍了N、GAN和RNN等经典模型，然后深入剖析了TensorFlow运行时核心、通信原理和数据流图计算的原理与实现，很后全面介绍了TensorFlow生态系统的发展。

本书是“税务司法理论与实践”高端论坛7年经历与成长的汇总记录，更是7年经验与成果的学术集成，全书计划分为上编和下编两个部分。上编是“税务司法理论与实践”高端论坛的“编年史”，按照时间线汇总6届论坛的文献综述和4年“年度十大影响力税务司法审判案例”评选结果，客观记录论坛的成长经历。下编是部分案例研究成果汇编，以历年“税务司法理论与实践”高端论坛论文集中优秀的案例实证论文为主，学界近年其他优秀税法案例实证论文为辅，包含少数对司法实践极具理论指引价值的学术论文。 基于税法案例的实证研究是连接税法理论研究和税法实践的重要范式，以税法理论指导税收工作实践，以税法实践经验反哺税法理论研究。本书作为“税务司法理论与实践”高端论坛的“大事记”，同时收录了优秀税法案例论文，以促进税法理论与实践

全面：《资本业务税法指南》紧扣"投资 持有 转让 债务重组 减资 撤资 清算 特殊性税务处理 股权激励 整体变更 基金 特别纳税调整 一般反避税规则 税收协定 特殊主体 预提所得税 税收抵免"。针对税收实务的每个痛点，提供全面的税法规范信息。 实用：《资本业务税法指南》依"资本业务全流程 专项税收 涉外税收"为主线将税法规范精炼化、表格化，并在适当的位置安排案例分析与概念导读。在较短的时间内，获得更多的税法规范指引。 求新：资本市场瞬息万变，这也导致资本业务税法规范相较于其他规范具有较快的变动性与较短的时效性，为此《资本业务税法指南》作者团队及编辑团队此次吸纳了全新的税法规范，此后将根据市场的变化、规范的更迭，保持该书的修订与更进。