本书系统介绍了视觉?SLAM（同时定位与地图构建）所需的基本知识与核心算法，既包括数学理论基础，如三维空间的刚体运动、非线性优化，又包括计算机视觉的算法实现，例如多视图几何、回环检测等。此外，我们还提供了大量的实例代码供读者学习研究，从而更深入地掌握这些内容。本书可以作为对?SLAM?感兴趣的研究人员的入门自学材料，也可以作为?SLAM?相关的高校本科生或研究生课程教材使用。
