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本书对助力型人体下肢外骨骼进行了机械系统设计、运动学和动力学仿真分析、结构助力能力分析、控制方案设计及验证、控制器智能算法优化及试验样机研制与试验分析等工作。 本书共分为8章，第1章介绍了人体外骨骼的研究背景与意义，分析了外骨骼样机、控制策略、感知系统及建模仿真分析方法的 外研究现状。第2章设计了电机直驱型及液压、电动推杆驱动型、平动膝关节外骨骼三种结构方案并进行了对比分析。第3章通过对人体运动捕捉获得的运动步态数据进行处理，进行了外骨骼Adams多体动力学建模与仿真。第4章建立了人机协同行走Adams-Simulink联合仿真模型、人体直接背负负载行走仿真模型及人体无负载独立行走仿真模型。第5章提出了将人体看作外骨骼工作环境的基于电机电流环的交互力放大控制方案。第6章通过遗传算法、BP神经网络算法、模糊
