This book introduces and illustrates modeling, sensing, and control methods for analyzing, designing, and developing spherical motors. It systematically presents modelsfor establishing the relationships among the magnetic fields position/orientation and force/torque, while also providing time-efficient solutions to assist researchers and engineers in studying and developing these motors. In order to take full advantage of spherical motors’ compact structure in practical applications, sensing and control methods that utilize their magnetic fields and eliminate the need to install external sensors for feedback are proposed. Further, the book investigates for the first time spherical motors’force/torque manipulation capability, and proposes algorithms enabling the ball-joint-like end-effector for haptic use based on these motors’hybrid position/force actuation modes. While systematically presenting approaches to their design, sensing and control, the book also provides many examples illustrating the implem

本书系世界学术研究前沿丛书之一，采用全英文出版，主要选择近三年出版的世界各国研究学者在肿瘤研究领域的很新科研理论与成果，本书的出版将对该领域研究起到一定的参考借鉴作用。本书选文，放眼优选，着眼科研能力成熟的发达国家的知名高校及科研院所，在选文上专业性和科研水平均较高。选取近3年学术研究成果，紧跟优选学术热点，着眼科研能力成熟的发达国家，保证了本书的非常不错性，文章甄选一般采用四个标准：作者的单位，作者在相应科研领域的科研资历，相关领域专家的认可与推荐，作者已发表文章的影响因子及引用次数高。同时注重理论性与实践性并重，力争达到理论与实践的完美结合。及时捕捉跟进各个领域的突破性研究进展，便于读者掌握学科靠前手资料。

本书系世界学术研究前沿丛书之一，采用全英文出版，主要选择近三年出版的世界各国研究学者在计算机网络安全领域的很新科研理论与成果，本书的出版将对该领域研究起到一定的参考借鉴作用。本书选文，放眼优选，着眼科研能力成熟的发达国家的知名高校及科研院所，在选文上专业性和科研水平均较高。选取近3年学术研究成果，紧跟优选学术热点，着眼科研能力成熟的发达国家，保证了本书的非常不错性，文章甄选一般采用四个标准：作者的单位，作者在相应科研领域的科研资历，相关领域专家的认可与推荐，作者已发表文章的影响因子及引用次数高。同时注重理论性与实践性并重，力争达到理论与实践的完美结合。及时捕捉跟进各个领域的突破性研究进展，便于读者掌握学科靠前手资料。

本书系世界学术研究前沿丛书之一，采用全英文出版，主要选择近三年出版的世界各国研究学者在材料科学领域的近期新科研理论与成果，本书的出版将对该领域研究起到一定的参考借鉴作用。本书选文，放眼优选，着眼科研能力成熟的发达国家的知名高校及科研院所，在选文上专业性和科研水平均较高。选取近3年学术研究成果，紧跟优选学术热点，着眼科研能力成熟的发达国家，保证了本书的性，文章甄选一般采用四个标准：作者的单位，作者在相应科研领域的科研资历，相关领域专家的认可与推荐，作者已发表文章的影响因子及引用次数高。同时注重理论性与实践性并重，力争达到理论与实践的完美结合。及时捕捉跟进各个领域的突破性研究进展，便于读者掌握学科靠前手资料。

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本书系世界学术研究前沿丛书之一，采用全英文出版，主要选择近三年出版的世界各国研究学者在环境污染及防治领域的近期新科研理论与成果，本书的出版将对该领域研究起到一定的参考借鉴作用。本书选文，放眼优选，着眼科研能力成熟的发达国家的知名高校及科研院所，在选文上专业性和科研水平均较高。选取近3年学术研究成果，紧跟优选学术热点，着眼科研能力成熟的发达国家，保证了本书的性，文章甄选一般采用四个标准：作者的单位，作者在相应科研领域的科研资历，相关领域专家的认可与推荐，作者已发表文章的影响因子及引用次数高。同时注重理论性与实践性并重，力争达到理论与实践的完美结合。及时捕捉跟进各个领域的突破性研究进展，便于读者掌握学科靠前手资料。

震颤是常见的运动障碍性疾病．表现为手、头部及身体其他部位不自主性、节律性、振动性运动。由震颤疾病产生的能障碍会长期困扰着震颤患者行走以及和计算机、家用电器等设备的交互．严重影响患者的生活质量。震颤的发生机理至今尚未明确，病因难以确定。且面临着临床低、副作用大等问题。使用阻尼器能电刺激来物理地肢体震颤的手段，在使用中易引起身体疲劳和疼痛等问题。本书提出并验证了AR技术对辅助震颤患者在键盘和环境交互方面的有效性和可行性。相较于传统和物理抑颤手段，本书提出的技术手段具有对震颤患者身体。且支持人机交互的优势。

本书是作者40年临床和科研经验的总结，内容涵盖股骨头坏死的中医基础理论、诊断方法、治疗方法、康复方法以及护理方法等诸多方面。不仅探索了股骨头再造的一般规律，提出了“结构修复、气血自通”、“髋关节修复准则”、“应力-力电法则”等新理论、新观点，而且创新了临床治疗方法。全书22章，附有精美图片，是一部理论优选、学说新颖、实用性强的医学论著。 黄克勤，北京皇城股骨头坏死专科医院院长、北京皇城股骨头坏死研究所所长、吉林市股骨头坏死专科医院院长，兼任中国民间中医医药研究开发协会常务副会长，中国人才骨伤学会资历会长，中华骨科学会副会长，为中华中医药学会师承导师。

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震颤是常见的运动障碍性疾病．表现为手、头部及身体其他部位不自主性、节律性、振动性运动。由震颤疾病产生的能障碍会长期困扰着震颤患者行走以及和计算机、家用电器等设备的交互．严重影响患者的生活质量。震颤的发生机理至今尚未明确，病因难以确定。且面临着临床低、副作用大等问题。使用阻尼器能电刺激来物理地肢体震颤的手段，在使用中易引起身体疲劳和疼痛等问题。本书提出并验证了AR技术对辅助震颤患者在键盘和环境交互方面的有效性和可行性。相较于传统和物理抑颤手段，本书提出的技术手段具有对震颤患者身体。且支持人机交互的优势。

本书系世界学术研究前沿丛书之一，采用全英文出版，主要选择近三年出版的世界各国研究学者在肿瘤研究领域的很新科研理论与成果，本书的出版将对该领域研究起到一定的参考借鉴作用。本书选文，放眼优选，着眼科研能力成熟的发达国家的知名高校及科研院所，在选文上专业性和科研水平均较高。选取近3年学术研究成果，紧跟优选学术热点，着眼科研能力成熟的发达国家，保证了本书的非常不错性，文章甄选一般采用四个标准：作者的单位，作者在相应科研领域的科研资历，相关领域专家的认可与推荐，作者已发表文章的影响因子及引用次数高。同时注重理论性与实践性并重，力争达到理论与实践的完美结合。及时捕捉跟进各个领域的突破性研究进展，便于读者掌握学科靠前手资料。

本书依据实施一项研究的基本过程来安排总体架构，首先是评估混合方法是不是解答研究困惑的很好方法，然后讨论混合研究的方法论假设和理论立场。第三到八章分别是混合研究的设计、实例分析、标题拟定和研究假设提出、数据收集、数据分析和阐释数据、写作与评价最终的研究报告。第九章是总结。本书着重介绍了收敛性并行式设计、解释性时序式设计、探索性时序式设计、嵌入式设计、变革性设计、多阶段设计这六种主流的混合方法研究设计，每一种设计都提供流程图具体展示实施设计所需的步骤，并附上了每种设计对应的优秀期刊论文。在各章结尾处，提供了本章小结和巩固章节要点的练习题。

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This book introduces and illustrates modeling, sensing, and control methods for analyzing, designing, and developing spherical motors. It systematically presents modelsfor establishing the relationships among the magnetic fields position/orientation and force/torque, while also providing time-efficient solutions to assist researchers and engineers in studying and developing these motors. In order to take full advantage of spherical motors’ compact structure in practical applications, sensing and control methods that utilize their magnetic fields and eliminate the need to install external sensors for feedback are proposed. Further, the book investigates for the first time spherical motors’force/torque manipulation capability, and proposes algorithms enabling the ball-joint-like end-effector for haptic use based on these motors’hybrid position/force actuation modes. While systematically presenting approaches to their design, sensing and control, the book also provides many examples illustrating the implem

本书系世界学术研究前沿丛书之一，采用全英文出版，主要选择近三年出版的世界各国研究学者在计算机网络安全领域的很新科研理论与成果，本书的出版将对该领域研究起到一定的参考借鉴作用。本书选文，放眼优选，着眼科研能力成熟的发达国家的知名高校及科研院所，在选文上专业性和科研水平均较高。选取近3年学术研究成果，紧跟优选学术热点，着眼科研能力成熟的发达国家，保证了本书的非常不错性，文章甄选一般采用四个标准：作者的单位，作者在相应科研领域的科研资历，相关领域专家的认可与推荐，作者已发表文章的影响因子及引用次数高。同时注重理论性与实践性并重，力争达到理论与实践的完美结合。及时捕捉跟进各个领域的突破性研究进展，便于读者掌握学科靠前手资料。

本书系世界学术研究前沿丛书之一，采用全英文出版，主要选择近三年出版的世界各国研究学者在计算机网络安全领域的很新科研理论与成果，本书的出版将对该领域研究起到一定的参考借鉴作用。本书选文，放眼优选，着眼科研能力成熟的发达国家的知名高校及科研院所，在选文上专业性和科研水平均较高。选取近3年学术研究成果，紧跟优选学术热点，着眼科研能力成熟的发达国家，保证了本书的非常不错性，文章甄选一般采用四个标准：作者的单位，作者在相应科研领域的科研资历，相关领域专家的认可与推荐，作者已发表文章的影响因子及引用次数高。同时注重理论性与实践性并重，力争达到理论与实践的完美结合。及时捕捉跟进各个领域的突破性研究进展，便于读者掌握学科靠前手资料。

震颤是常见的运动障碍性疾病．表现为手、头部及身体其他部位不自主性、节律性、振动性运动。由震颤疾病产生的能障碍会长期困扰着震颤患者行走以及和计算机、家用电器等设备的交互．严重影响患者的生活质量。震颤的发生机理至今尚未明确，病因难以确定。且面临着临床低、副作用大等问题。使用阻尼器能电刺激来物理地肢体震颤的手段，在使用中易引起身体疲劳和疼痛等问题。本书提出并验证了AR技术对辅助震颤患者在键盘和环境交互方面的有效性和可行性。相较于传统和物理抑颤手段，本书提出的技术手段具有对震颤患者身体。且支持人机交互的优势。

震颤是常见的运动障碍性疾病．表现为手、头部及身体其他部位不自主性、节律性、振动性运动。由震颤疾病产生的能障碍会长期困扰着震颤患者行走以及和计算机、家用电器等设备的交互．严重影响患者的生活质量。震颤的发生机理至今尚未明确，病因难以确定。且面临着临床低、副作用大等问题。使用阻尼器能电刺激来物理地肢体震颤的手段，在使用中易引起身体疲劳和疼痛等问题。本书提出并验证了AR技术对辅助震颤患者在键盘和环境交互方面的有效性和可行性。相较于传统和物理抑颤手段，本书提出的技术手段具有对震颤患者身体。且支持人机交互的优势。

本书依据实施一项研究的基本过程来安排总体架构，首先是评估混合方法是不是解答研究困惑的很好方法，然后讨论混合研究的方法论假设和理论立场。第三到八章分别是混合研究的设计、实例分析、标题拟定和研究假设提出、数据收集、数据分析和阐释数据、写作与评价最终的研究报告。第九章是总结。本书着重介绍了收敛性并行式设计、解释性时序式设计、探索性时序式设计、嵌入式设计、变革性设计、多阶段设计这六种主流的混合方法研究设计，每一种设计都提供流程图具体展示实施设计所需的步骤，并附上了每种设计对应的优秀期刊论文。在各章结尾处，提供了本章小结和巩固章节要点的练习题。